Сокаль - давнє місто. Археологи стверджують, що виникло воно ще у ХІ ст. У 1241 р. монголо-татари зруйнували місто, і воно відродилося вже на лівому березі Західного Бугу (на правому відбудували тільки замок, який функціонував у XIV-XVII ст. і до наших днів не зберігся). А в писемних джерелах місто вперше згадується у 1377 р. Магдебурзьке право отримало у 1424 р.
У 1519 р. на місці спаленого татарами Сокаля відбулася битва між ордою та військом Костянтина Острозького, після якої місто знову було перенесене на правий берег (де зараз і знаходиться).
У XV-XVIIІ ст. Сокаль належав до Белзького воєводства і був центром староства. У 1648 р. під час війни під проводом Богдана Хмельницького Сокаль визволив загін полковника Кудрі. У другій половині XVII- XVIIІ ст. місто переживає занепад, і лише після входження його до складу Австро-Угорщини (Сокаль із навколишніми селами став називатися дистриктом) починає поступово відроджуватися. Згідно із «крайовим законом» від 1891 р. Сокаль іменується вільним королівським містом і належить до 30 найбільших міст Галичини. Тоді його населення складало 8006 жителів. Першого липня 1884 р. до Сокаля прибув по новозбудованій залізниці перший потяг.
На рубежі ХІХ-ХХ ст. у Сокалі жив і працював майбутній президент ЗУНР Євген Петрушевич, який розгорнув у місті активну громадсько-політичну роботу. Двічі він був обраний послом до австрійського парламенту від округу, до якого входив Сокальський повіт. У 1939 р. Сокаль увійшов до складу СРСР.